El mundo del robot... el blog del chip inteligente

jueves, 17 de julio de 2008

La Arquitectura “de tres capas”



Como es obvio, la complejidad del entorno tiene una relación estrecha con la complejidad del sistema de control que gobierna el comportamiento de la máquina. En efecto, si el robot tiene que reaccionar rápida e inteligentemente en un ambiente dinámico y desafiante, el problema del control se torna muy difícil. Si el robot, en cambio, no necesita responder de manera rápida, se reduce la complejidad requerida para elaborar el control [Mataric, 2002].

En la “arquitectura de tres capas” se pueden considerar tres clases diferentes de procesos [Davis, 1998] [Sloman, 1996], a semejanza de la hipótesis neurológica de MacLean del cerebro trino o de la hipótesis psicológica de Freud de la interacción entre el “Ello” (o colección de impulsos instintivos), el “Super-yo” (que incluye los objetivos y las prohibiciones sociales de alto nivel) y el “Yo” (que resuelve o suprime los conflictos entre ellos) [Minsky, 2000].

Es probable que dichos procesos operen en paralelo y a través de muchos tipos de interacción. Son básicamente tres (Moriello, 2005, p. 194/5):

· “Reactivo”: Es el nivel más bajo y equivale a las partes más viejas y primitivas del cerebro humano (el paleoencéfalo o cerebro reptiliano). La información se adquiere por medio de los sensores externos e internos y se traduce en órdenes para los efectores. Se trata de procesos muy rápidos, o inmediatos, que permiten una respuesta directa a los eventos sensoriales.

· “Deliberativo”: Es el nivel intermedio y equivale a las partes un poco más modernas del cerebro humano (el mesencéfalo o cerebro mamífero). Se podría decir que es el verdadero corazón del sistema, ya que provee las capacidades de razonamiento, planificación y resolución de problemas. Son aquellos procesos que desempeñan un papel importante en lo que se conoce como “pensamiento”, más otros procesos relacionados con la gestión de las acciones de bajo nivel.

· “Reflexivo”: Es el nivel más alto y equivale a las partes más recientes del cerebro humano (el neocórtex o cerebro neomamífero). Permite la supervisión, evaluación, y algún control de procesos internos, así como la provisión de capacidades típicamente humanas (como la introspección, el aprendizaje y las decisiones explícitas para redirigir la atención). Se trata básicamente de los mecanismos de aprendizaje que, de una forma u otra, impregnan la arquitectura completa.

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